拓扑地图及拓扑导航
作为另一类基于结构化记忆的主流导航方法，拓扑导航基于拓扑学的原理，使用节点和边的连接关系来描述环境，构建拓扑地图。拓扑地图是一种抽象化的地图表示方法，它不需要记录精确的物理坐标和尺寸，只需记录节点以及节点之间的拓扑关系。在拓扑地图中，节点代表环境中的关键位置，即地标，例如房间、门、走廊等，而边代表节点之间的邻接关系，例如门连接两个房间、走廊连接两个节点等。在基于拓扑地图的机器人导航中，机器人通过特定的传感器获取环境信息，并将这一信息与拓扑地图进行匹配，以确定自身所处的位置。完成定位后，再利用拓扑地图上的节点和边计算到达目标位置的最短路径，并根据特定的控制算法沿着路径移动。